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一、智能轨道巡检机器人的重要性
发电厂的升压站、化学车间、供热系统、空冷塔、输煤皮带、综合管廊等场所的巡检工作大部分都由人工完成，而这些场所环境复杂，人工巡检强度大、频率低、间隔长，在设备运行过程中隐患问题不能及时发现，造成设备故障扩大并损坏，从而引起重大事故。目前电厂化学、输煤、除灰等控制车间，至少需要5个工作人员来进行设备巡检，按每人每年15万元的工资来计算，一年的人员工资支出至少75万元。配置一套轨道式智能巡检机器人系统造价大约几十万元左右。轨道式智能巡检机器人系统使用寿命至少10年，若按使用寿命10年来计算，一套轨道式智能巡检机器人系统将为企业节约资金几百万元。若多个车间使用轨道式智能巡检机器人替代人工巡检，为整个电厂节约的资金非常可观。轨道智能巡检机器人主要针对电厂特殊场所而设计的，集成最新的机电一体化技术，依靠安装的导轨行走，能够全天候多方位对设备进行无人值守巡检,代替繁重的人工巡检。机器人采用可编程自动或远程操控方式，可搭载检测各种环境、设备的传感器，如现场视频监视、人脸识别，仪表识别温度、振动、压力等数据，现场的跑冒滴漏等状况，气体、粉尘浓度、开关柜状态等现场监测并远程上传到服务器，通过软件对检测数据进行保存、分析，及时发现设备运行状况，设置各种故障时的预警和报警，及时反馈给工作人员处理。
二、轨道智能机器人的技术特点
1. 精确定位：
通过RFID或二维码在轨道上精确定位，定位精度达到5毫米。
2. 运行灵活：
传统的轮式巡检机器人，对道路环境要求高，遇到台阶等障碍无法通过。轨道机器人依托安装轨道可以到达一些复杂场所，自动探测周围环境，对靠近机器人的工作人员或者物体进行安全提示，进行声光电报警。
3.电力续航：
传统轮式机器人依靠电池供电，续航时间有限，电池电量低时必须充满电才能继续工作，无法持续不间断工作。轨道机器人是由轨道平行铜轨供电，不存在充电问题，可以24小时不间断工作。
4.高清实时画面：
机器人搭载300万以上像素，1080P高清可见光摄像机，对巡检区域的设备进行检测，同步进行视频录像，记录巡检过程，根据异常情况判断报警。
5.红外热成像仪：
机器人搭载红外成像仪对现场环境温度、设备温度等进行测量。可进行红外普测（面）以及设备精确测温（点），通过机器人的智能分析识别系统，实现数据采集、上传、报表、趋势、报警等功能。
6.PC端软件：
服务器分析软件具有对巡检机器人上传巡检数据实时显示、存储、分析、报表和报警等功能；并可实时控制机器人运行、布置巡检任务。
7.手机APP软件：
通过手机对机器人状态、设备状态等监控和操作。
三、轨道智能巡检机器人在输煤皮带的运用
实时视频监测皮带机的滚筒、托辊、皮带跑偏等皮带运行状况、落煤管堵塞、积煤积粉等；红外热像仪监测电缆、电机、减速箱、现场环境温度及时发现火灾等隐患，达到全天无间断对输煤皮带机及周边巡检，全面提高输煤系统的安全性和及时性，利用电力载波传输技术，对采集的数据信息上传到数据处理服务器进行实时监测、存储、分析，动态追踪设备运转和环境状况，及时准确的定位有故障的设备，从而减轻工作人员的劳动强度，及时发现出现的问题，避免事故扩大化，大大降低生产过程中的非正常停机时间。
可根据客户需求增加湿度传感器、粉尘浓度传感器、声音传感器、声光报警器、人员识别等。
巡检机器人采用轨道行走式挂载系统，沿输煤皮带上方布置轨道，轨道采用单条往复运行，可设置巡检路线监测，可与集中管控系统连接，并通过管控系统远程操控巡检机器人的运行。
四、轨道智能巡检机器人在电厂升压站的应用
变电站设备巡检是保证变电站安全运行的一项重要措施。以往设备巡检工作采用人工巡视，手工记录的工作方式。人工巡检存在劳动强度大、工作效率低、管理成本高等问题。特别是在高压、超高压以及复杂环境条件下，人工巡检还可能对人身造成危害。采用轨道智能巡检机器人完成变电站设备的日常巡视、红外测温、设备状态检查等工作,可实现巡检工作的数字化，提高设备巡检的工作效率和质量，降低运行人员劳动强度和工作风险。
1.检测功能
通过高清摄像机检测变电站设备的外观状态、发热状况、仪表读数、指示灯状态、开关柜刀闸分合状态、设备发热情况、湿度及臭氧情况等。
2. 控制功能
可对车体、云台、红外热像仪及视频摄像机进行手动和远程控制，实现对变电站设备的检测。可准确定位设备区域，遇到故障自动停止。
3.分析及报警功能
具备设备故障或缺陷的智能分析和报警功能，能自动生成红外测温、设备巡视等报表，以便工作人员对故障原因分析及处理。系统能够对变压器、互感器等设备本体以及各开关触头、母线连接头等的温度进行检测。并采用系统分析，温差对比等，对设备各项数据进行智能分析和诊断，实现对设备热缺陷的判别和报警。
4．轨道智能巡检机器人系统组成
轨道智能巡检机器人系统由集成控制系统（系统处理软件及外围设备）、轨道平台、探头组成，而轨道平台主要由控制中心、运动机构、轨道总成、和前端探测机构等组成。系统硬件由移动机器人、云台摄像机、红外热像仪、电力载波通讯系统、控制系统、视频服务器、后台主机等硬件组成。软件系统基于Windows 操作系统和运行平台，通过平行铜制导轨利用电力载波技术接收巡检机器人传回实时图像数据和红外热像数据，通过系统分析软件进行图像、温度、开关柜等信息的存储、分析并形成报表，便于工作人员快速找到故障隐患和及时处理。
五、轨道智能巡检机器人在空冷塔监测的应用
间冷塔周长500米左右，根据热成像仪测温角度每3—4米安装一台，预计安装140台热成像仪，按每台5万元，价值700万元，再加上配件、电缆、安装费等总价达上千万元。采用沿三角散热器外围圆周方向搭建1条轨道平台，在轨道平台上安装3台搭载热成像仪轨道巡检机器人，分三段不间断往复行走，既可实现视频监控，又能对散热片整体温度实施采集监测，使费用大幅度降低。
沿间冷塔三角散热器内侧布置一圈轨道，长度约490米，高度24米，轨道与塔壁用支架支撑固定，轨道平台系统分三段接入，搭载3套在线式双光热成像仪。每套小车每行走10米对散热设备做垂直扫描运动。分段进行视频监测和散热器温度数据的采集，并通过电力载波方式和监测中心的数据服务器通讯。每套系统行走长度160米，巡查一次的时间在16分钟左右。
