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一、在锅炉防磨防爆和金属监督中的应用
1. 有线无人机在炉膛飞行检查
（1）应用范围
● 停炉后对炉膛进行宏观检查；
● 屏过、末过不易搭设脚手架区域检查；
● 不搭架和不升降检修平台对吹灰器、燃烧器检查；
● 在检修人员进入炉腔之前，先对炉腔进行结焦情况检查和判断，为搭设脚手架平台创造一个安全的环境。
(2) 使用现有无人机存在的问题
● 续航能力差；
● 避障定位不适合炉膛；
● 无法稳定飞行及悬停。
(3) 有线无人机特点
● 采用有线供电飞行不限时，线缆长度可达到30m；
● 三轴自稳云台的4K摄像头；
● 无人机在锅炉中悬停采用光流（视觉）导航模式；
● 无人机在锅炉中避障采用激光雷达和防护罩形式实现双重避障。
2. 水冷壁爬行机器人在防磨防爆检查和内壁腐蚀坑检测中的应用
（1）应用背景
炉膛内防磨防爆检查对锅炉安全运行具有至关重要的意义。正常情况下，只在B级及以上等级检修才搭设炉内大型升降平台，平时的机组临停、临修或C级检修，一般不开展此项工作，对锅炉防四管泄漏非停检查和结焦状况判断失去了一次检查、验证的机会。如果按照传统检查方法搭设升降平台有三个缺点，首先耗时长，搭设炉内升降平台大约需要一周时间；其次成本高，搭设升降平台耗费大量人力物力。最后部分部位架子难搭设。所以对于小修及临停机组来讲这种方法不可取。
（2）功能介绍
机器人搭载漏磁检测仪、行程计数设备、管子计数装置、自动喷码机、高清摄像机等设备：纵向移动在水冷壁管屏上，同时对5根管子进行高精度内壁腐蚀坑检测，灵敏度高，可发现直径2mm腐蚀坑。无需耦合剂，高清摄像，自动对应管子记录测厚数据，有问题的管子自动喷码。检查完毕后机器人再横向移动另一位置进行工作。
3. 抱式机器人在管屏受热面防磨防爆检查中的应用
（1）应用背景
炉内管屏结构复杂、环境恶劣，并存在高空坠落的危险，能检部位基本是人员可到达区域，漏检部位较多，使用抱式机器人搭载机械臂检测探头，可完成危险部位、狭小部位、高空区域的难点检查，同时省去搭脚手架、拉管屏的时间及费用。
（2）功能介绍
抱式机器人上机械臂搭载高清摄像头，可实现对管壁外表面结焦、腐蚀、损伤、较大裂纹的检测和记录；搭载电磁超声测厚仪，可实现对管壁厚度测量，发现并且定位减薄缺陷位置；通过管径传感器，可确定管径胀粗缺陷，有问题的管子自动喷码等待处理。抱式机器人可跨越管夹爬行20米高的管屏。
4. 冷阴极数字射线及其轨道工装在受热面焊口检验和弯头氧化皮检测中的应用
(1) 冷阴极X射线数字检测仪及其轨道工装体积小(厚度小于10cm)，重量轻(小于10kg)、成像快速(每张图像小于2秒)、拍照位置移动时间小于2秒，高质量成像效果等优势，适用于炉内狭小空间管屏焊口缺陷的检测。
(2) 冷阴极数字射线技术，适用于检测铁磁性材质、不锈钢材质受热面管底部弯头管内氧化皮堆积情况检测，为是否割管处理提供有效直观的图像依据。
5. 联箱视频机器人在联箱清洁度检查中的应用
(1) 大容量锅炉联箱的管径一般都大于300mm，长度在5m以上，四周都是小管孔，联箱内部需要检查的内容有：联箱底部是否有异物；管座焊口是否有根部缺陷；节流孔是否有堵塞物。
(2) 目前检查联箱主要靠内窥镜，但效果不理想：内窥镜线缆在联箱内无法推进；内窥镜很难对准某个小孔；内窥镜灯光弱，图像效果差。
(3) 新研发的联箱视频机器人可从手孔(大于70mm)进入联箱中电动爬行，电动升降支架将高清全景镜头置于联箱中心线位置。镜头视角214度，可清晰显示周向小孔图像、小管孔的焊口和节流圈。检测效率高，定位准确，不留死角，检查一个联箱只需不到半小时。行走时磁性吸附，避免重心不稳侧翻，且能把铁磁性异物用磁铁带出来。
6. 防磨防爆专用工具——管屏厚度(胀粗)扫查器
(1) 目前水冷壁防磨防爆检查工序是每堵墙的检修平台上站3个人，其中1人打磨，1人测厚，1人记录，共12个人需要4天完成水冷壁的全面检查，如果用管屏厚度(胀粗)扫查器4人2天完成，效率是原来的6倍。对间距小、人员无法进入的管屏也能检查，大大提高受检数量和超标管子检出率。
(2) 管屏厚度(胀粗)扫查器搭载电磁超声测厚仪、喷码机、管子计数器等设备，厚度小于50mm，两边两排小轮使扫查器能平稳横行在管屏上。
二、智慧电厂中的应用
1. 输煤管道巡检机器人
输煤廊道因距离长、环境差，巡检人员无法及时巡检并发现问题，迫切需要巡检机器人代替巡检人员。
巡检机器人搭载红外热像仪和高清摄像机实时视频监测皮带机的滚筒、托辊、皮带跑偏等皮带运行状况、落煤管堵塞、积煤积粉等；红外热像仪监测电缆、电机、减速箱、现场环境温度及时发现火灾等隐患，达到全天无间断对输煤皮带机及周边巡检。
2.空冷岛（塔）测温清洗机器人
空冷系统冬季防冻以及散热片清洗是空冷机组运行的一个很重要的问题。
(1) 测温、清洗轨道平台在空冷岛上的应用
在空冷岛散热器上端安装固定支架，并在固定支架上安装导轨，导轨上安装可移动的智能小车，小车上装有自动对焦镜头的双光热成像仪或高压气水喷头，实现对直冷机组散热器温度信息的采集和脏物的清洗。
小车每移动到两组A型塔中间控制热成像仪或气水喷头旋转一周对空冷岛散热器温度进行采集或清洗，热成像仪采集的温度信息通过光纤传输到远程数据服务器。通过热红外分析软件对实时采集的热像进行处理、记录和报警。
(2) 测温、清洗轨道平台在空冷塔的应用
沿空冷塔三角散热器布置一圈轨道，长度约490米，高度24米，轨道与塔壁用支架支撑固定，轨道平台系统分三段接入，搭载3套双光热成像仪或气水喷头。每套小车每行走10米对散热设备做垂直扫描运动。分段进行视频监测和散热器温度数据的采集或脏物清洗，并通过电力载波方式和监测中心的数据服务器通讯。每套系统行走长度160米，巡查一次的时间在16分钟左右。
3. 智能手电巡检系统
手电是巡检人员到现场必带工具，将手电和智能手机结合一起，组成智能手电巡检系统。巡检人员携带一把智能手电将完成所有的巡检任务，实现人员现场定位，依照巡检计划将所有设备巡检信息发送到云端服务器，客户不需要维护，云端软件及时免费升级，该系统简单、实用、成本低，能满足生产现场所有巡检工作。
4.智能安监仪
(1) 应用背景
目前各发电企业都有智慧管理系统、视频监控系统、MIS系统、门禁管理系统等管理手段，但安全事故时有发生，安全漏洞没有堵住，关键是生产现场的监控不可能面面俱到，而且是被动录像追溯，不能主动发现违章现象，特别是不系安全带无法监控，智能安监仪弥补这一短板，解决了生产现场安全的实际问题。
(2) 产品功能
智能安监仪不仅是一台移动充电的摄像头，更具有以下功能：
安全帽检测：对施工人员有无佩戴安全帽进行检测，并可识别安全帽的颜色；未佩戴安全帽声光报警。
安全带检测：对施工人员未正常悬挂安全带、或者悬挂在身上进行检测并声光报警。
抽烟、打电话检测：对施工人员有抽烟、打电话等违章行为进行检测，并声光报警。
电子围栏：可实现作业现场周界检测。
人脸识别：通过上传人脸照片到数据库，可实现人员的识别。
视频监控：实时对施工现场视频录像和远程监控。
远程通讯：WIFI、4G/5G全网通等通讯模块，可通过电脑、手机查看视频和违章信息。
定位功能：室外通过GPS/北斗双模块定位智能安监仪的位置，室内扫描二维码。
