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一、电除尘器维护难题
火力发电厂锅炉依靠煤炭燃烧产生蒸汽带动汽轮机组发电，在燃烧过程中，必然产生大量粉尘及有害气体。随着国家环境保护力度加强，火电厂大气污染物排放标准日益严格，进入超低排放阶段，电除尘设备正常高效运行是达标排放的关键因素。
电除尘器通过高压静电场将含尘气体电离，粉尘粒子荷电后在电场力的作用吸附到异性电极上，在合理的振打周期、振打力作用下，粉尘落入灰斗再输送至灰库贮存。电除尘器以其除尘效率高、设备阻力低、适应烟气变化能力强、维护工作量少等特点，得到了广泛应用。
但是在实际应用中，由于运行、维护、管理不善等原因，许多电除尘器不能发挥出应有潜力，除尘效率不高，达不到设计效果，影响达标排放。因此，电除尘器需要定期检修消缺，检查内部阴、阳极系统存在的缺陷和隐患，清除极板、极线上的积灰，以提高除尘效率、保障其安全稳定运行。
电除尘器板结、裹灰现象
电除尘器内部由阴极线和阳极板交替布置，内部结构复杂紧凑，同极距一般在400-450mm，极线与极板之间的距离只有200-225mm。以一台600MW机组的双室四电场静电干式除尘器为例，其阳极板总块数在5000块以上，阴极线大于十万支，高达15m。在这种高温负压多尘且狭窄的环境下，无法搭建脚手架，人力清扫完全依靠安全带和防坠器，坠落风险高，清扫质量难以保证。
二、电除尘清扫机器人
为解决电除尘器的清洁问题，我公司研发出第二代电除尘清扫机器人，与第一代相比清扫效率翻倍，替代人工在恶劣工况下进行清扫工作，避免检修人员高空危险作业，进一步提升安全保障。
（一）机器人整体设计
电除尘清扫机器人整体为模块化设计，包括机身模块、阳极滚刷模块、阴极线刷头模块及摄像模块，各模块均可拆卸调整，适应不同电除尘器内部尺寸。
（二）磁力吸附，垂直导向
机器人机身下方配备四个永磁吸附磁轮，由两台蜗轮蜗杆电机驱动，可吸附于阳极板上下运动。另配有两个导向轮，导向轮可卡入两块阳极板之间，以此为轨道保证机器人上下行走的路线垂直不偏离，碰到固定卡扣时，可以自动伸缩抬起越障。
机身上还设置有限位开关，当传感器探测到机器人行走至阳极板边缘时，自动控制机器人返回。
（三）超长滚刷，阳极板清扫效率翻倍
相比于第一代电除尘清扫机器人，第二代滚刷升级为两倍长度，机器人往返一次可同时清洁两块阳极板，效率提升，且对于板结粘灰具有更强力清扫效果。整个滚刷包括刷头、外壳、连接件和转动电机，整体可从机身上拆卸，可根据阳极板宽度定制滚刷长度，保证全面清扫、不留死角。
（四）阴极线刷头灵活调整
阴极线刷头固定于机身上方，同样可以整体拆卸。刷头高度可根据阳极板和阴极线的间距调整，保证极板极线一次清扫到位。
（五）摄像模块
机器人配备1280´720摄像头，自适应照明，可实现高尘环境下高清图像的拍摄，图像数据实时传输至控制器，控制器具备视频数据储存及回放功能。
通过高清摄像头，检修人员可以在不进入电除尘器的情况下进行结构件检查，观察设备是否存在腐蚀、断线、变形等缺陷，实现修前检查或修后复查，为电除尘开展检修提供有针对性的、准确的指导意见和方向。
（六）安全防坠，自动绕线
电除尘清扫机器人机身悬挂防坠器，保障机器人在壁面作业时的安全。
线缆长度20m，在机器人上下爬行的过程中，绕线轮自动收放，避免线缆影响机器人行走。
三、电除尘清扫机器人经济性分析
以一台600MW机组为例，电除尘器阳极板总块数约5000块，高15m。以机器人的行走速度，往返一次（同时清扫两块阳极板）耗时约6分钟，完成5000块板共计500小时。以12h/天计算，4台电除尘清扫机器人可在10天内完成该机组电除尘器的全部清扫工作。不仅降低了检修时间成本，提高安全性，更是大幅度节约了人工成本至少50万元。
四、小结
以机器人代替人工对电除尘器内部进行清灰，既避免了高危作业，又提升了效率和全面性。对于保障电除尘器运行良好，降低烟尘排放，提高机组运行稳定性具有重要作用和现实意义。
