电除尘清扫机器人

一、产品介绍

在火电站的日常运营中，电除尘器的清洁与维护是一项既繁琐又危险的工作。由于电除尘器内部结构复杂，间距最低仅为200mm，行动极为不便，使检修质量无法得到保证。且内部环境含尘量大、闷热、光线不足，对检查人员的健康状况、心理状态都会产生较大影响。

在实际应用中，由于运行、维护、管理不善等原因，许多电除尘器也不能发挥出应有潜力，除尘效率不高，达不到设计效果，影响达标排放。

为解决电除尘器的清洁问题，我公司研发出第二代电除尘清扫机器人，与第一代相比清扫效率翻倍，替代人工在恶劣工况下进行清扫工作，避免检修人员高空危险作业，进一步提升安全保障。

二、产品特点

1.机器人整体设计

电除尘清扫机器人整体为模块化设计，包括机身模块、阳极滚刷模块、阴极线刷头模块及摄像模块，各模块均可拆卸调整，适应不同电除尘器内部尺寸。

2. 磁力吸附，垂直导向

机器人机身下方配备四个永磁吸附磁轮，由两台蜗轮蜗杆电机驱动，可吸附于阳极板上下运动。另配有两个导向轮，导向轮可卡入两块阳极板之间，以此为轨道保证机器人上下行走的路线垂直不偏离，碰到固定卡扣时，可以自动伸缩抬起越障。

机身上还设置有限位开关，当传感器探测到机器人行走至阳极板边缘时，自动控制机器人返回。

3. 超长滚刷，阳极板清扫效率翻倍

相比于第一代电除尘清扫机器人，第二代滚刷升级为两倍长度，机器人往返一次可同时清洁两块阳极板，效率提升，且对于板结粘灰具有更强力清扫效果。整个滚刷包括刷头、外壳、连接件和转动电机，整体可从机身上拆卸，可根据阳极板宽度定制滚刷长度，保证全面清扫、不留死角。

4. 阴极线刷头灵活调整

阴极线刷头固定于机身上方，同样可以整体拆卸。刷头高度可根据阳极板和阴极线的间距调整，保证极板极线一次清扫到位。

5. 摄像模块

机器人配备1280´720摄像头，自适应照明，可实现高尘环境下高清图像的拍摄，图像数据实时传输至控制器，控制器具备视频数据储存及回放功能。

通过高清摄像头，检修人员可以在不进入电除尘器的情况下进行结构件检查，观察设备是否存在腐蚀、断线、变形等缺陷，实现修前检查或修后复查，为电除尘开展检修提供有针对性的、准确的指导意见和方向。

6. 安全防坠，自动绕线

电除尘清扫机器人机身悬挂防坠器，保障机器人在壁面作业时的安全。

线缆长度20m，在机器人上下爬行的过程中，绕线轮自动收放，避免线缆影响机器人行走。

三、产品优势

（1）降低安全风险：单个阳极板高15m，阳极板间距在400～450mm之间，阴极针刺线居中布置，则针刺线与阳极板之间的距离在200～225mm之间。检修时，工作人员需挤进这个狭缝中，对极板、极线进行全面的检修维护、隐患排查、缺陷消除等工作，除尘内部无法搭设升降平台或脚手架，全赖安全带和防坠器保障人员安全，风险极高。清灰检查工作由机器完成，无人身和设备的安全隐患及风险，彻底杜绝了安全事故的发生。

（2）提升工作效率：电除尘的日常维护和检修，要面对五千多片阳极板，十万多支针刺线，除了工作量大，环境含尘量大、闷热、光线不足等因素也会对检查人员的健康状况、心理状态都产生较大影响，大大减低工作效率。

以一台600MW机组为例，电除尘器阳极板总块数约5000块，高15m。以机器人的行走速度，往返一次（同时清扫两块阳极板）耗时约6分钟，完成5000块板共计500小时。以12h/天计算，4台电除尘清扫机器人可在10天内完成该机组电除尘器的全部清扫工作。

（3）保障清扫质量：清扫机器人搭载高清摄像头和高亮度灯光，清扫过程和画面可实时无线传输，同时视频数据具备存储和回放功能，清扫质量清晰可见，修前、修后情况可以实时比对，一目了然。

四、技术参数