柔性导轨机器人

一、概述

火电锅炉受热面高温、高压管道在长期服役过程中，受烟气、飞灰、汽水冲刷、高温化学反应等因素影响，易形成管壁局部减薄、磨损、吹损、腐蚀等缺陷，最终发生爆管事故，其经济损失巨大。

传统方式通过搭建脚手架或大型升降平台对水冷壁、高过、高再等高空壁面进行防磨防爆检查。检验人员需佩戴安全带，携带仪器，于几十米高处作业，存在高空安全风险这种检查方式消耗大量人力物力，成本高昂，耗时长，同时极易出现安全事故，发电企业亟需一种能在短期停炉期间不用满搭脚手架，通过智能检测设备对炉内管屏进行早期预防检查的新型检查方式。

二、柔性导轨机器人

柔性导轨机器人主要由柔性导轨行走机构、硬性导轨、检测模块、终端控制模块、定位模块等构成。

1.柔性导轨行走机构

柔性导轨模块包括横向导轨、纵向导轨及两个行走机构。行走机构通过导向轮与柔性导轨之间的摩擦力驱动，纵向或横向稳定运动，行进速度可达8m/min，最大起重180kg,可承载测厚、氧化皮检测仪、数字射线成像等各种检测仪器，无掉落风险。